Elephant Robotics Mercury X1 เป็นหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ล้อเลื่อน (Wheeled Humanoid Robot) สูง 1.2 เมตร ที่มาพร้อมแขนกล 2 แขนที่ใช้ NVIDIA Jetson Xavier NX เป็นตัวควบคุมหลักและไมโครคอนโทรลเลอร์ ESP32 สำหรับการควบคุมมอเตอร์ เหมาะสำหรับการวิจัย การศึกษา งานบริการ ความบันเทิง และการควบคุมระยะไกล
หุ่นยนต์ตัวนี้มีอิสระในการเคลื่อนไหวถึง 19 องศา สามารถยกน้ำหนักได้สูงสุด 1 กิโลกรัม ทำงานได้ต่อเนื่องนานถึง 8 ชั่วโมงต่อการชาร์จหนึ่งครั้ง และเคลื่อนที่ได้ด้วยความเร็วสูงสุด 1.2 เมตร/วินาที หรือประมาณ 4.3 กิโลเมตร/ชั่วโมง โดยพัฒนาต่อยอดจากหุ่นยนต์แขนคู่ Mercury B1 ของบริษัท พร้อมฐานเคลื่อนที่ประสิทธิภาพสูง
สเปคของ Mercury X1:
- คอนโทรลเลอร์หลัก – NVIDIA Jetson Xavier NX
- CPU – โปรเซสเซอร์ NVIDIA Carmel ARM v8.2 แบบ 64 บิต 6-core พร้อม caches 6MB L2 + 4MB L3
- GPU – NVIDIA Volta GPU 384-core พร้อม 48 Tensor Cores
- AI accelerators – 2x NVDLA deep learning accelerators ให้ประสิทธิภาพสูงสุด 21 TOPS ที่ 15 วัตต์
- หน่วยความจำ – 8GB LPDDR4x แบบ 128 บิต อัตราการส่งข้อมูล 51.2GB/s
- ที่เก็บข้อมูล – eMMC 5.1 flash ขนาด 16 GB
- กล้อง – 2x คอนเนกเตอร์กล้อง MIPI CSI
- ระบบเครือข่าย – พอร์ต Gigabit Ethernet
- USB
- 1x USB 3.2 2.0 (10 Gbps)
- 2x USB 2.0 interfaces
- ขา I/O อื่นๆ – 2x พอร์ต UART seria
- คอนโทรลเลอร์ย่อยของแขนซ้ายและขวา
- MCU ไร้สาย – Espressif ESP32 ไมโครคอนโทรลเลอร์แบบดูอัลคอร์ ความถี่สูงสุด 240MHz พร้อม SRAM 520KB, Wi-Fi และ Bluetooth แบบ dual-mode
- ที่เก็บข้อมูล – 4MB
- จอแสดงผล LED – เมทริกซ์ไฟ LED RGB ขนาด 5×5
- จอแสดงผล (ส่วนหัว) – หน้าจอสัมผัสขนาด 9 นิ้ว
- กล้อง 3D – Orbbec Deeyea
- เสียง – ไมโครโฟน 4 ตัว พร้อมระยะการรับเสียงสูงสุด 5 เมตร และมุมรับเสียง 180°
- อินเทอร์เฟสการสื่อสาร – CAN Bus/WIFI/พอร์ตเครือข่าย/Bluetooth/พอร์ต USB serial
- IO – 6x อินพุต 24V, 6x เอาท์พุต
- เซนเซอร์ – LIDAR, เรดาร์อัลตราโซนิก, การมองเห็นแบบ 2D
- องศาอิสระ (Degree of Freedom) – 19DOF
- ความแม่นยำในการทำซ้ำ – ± 0.05 มม.
- มอเตอร์ขับเคลื่อน – มอเตอร์ขับตรงประสิทธิภาพสูง
- ความเร็วสูงสุดในการทำงาน – 1.2 เมตร/วินาที
- มุมไต่สูงสุด – 15°
- พื้นที่จัดเก็บของ – 15 ลิตร
- พาวเวอร์ซัพพลาย – แบตเตอรี่ใช้งานได้สูงสุด 8 ชั่วโมง
- แรงดันไฟเลี้ยง – 24V DC
- ขนาด – สูง 1.18ม.
- น้ำหนัก – 55กก.
หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ล้อเลื่อน Mercury X1 สามารถตั้งโปรแกรมได้ด้วย Python และ ROS 1/2 (Robot Operating System) โดย Elephant Robotics มีไลบรารีไดรเวอร์สำหรับหุ่นยนต์ที่สามารถติดตั้งได้ผ่าน PyPI เพื่อใช้งานข้อมูล เช่น มุมข้อต่อ (Joint Angle Data) ข้อมูลพิกัดคาร์ทีเซียน (Cartesian Coordinate Data) และอื่นๆ รวมถึงมีสภาพแวดล้อมการจำลอง (RVIZ Simulation Environment) สำหรับ ROS1 และ ROS2 พร้อมด้วยไดรเวอร์ฮาร์ดแวร์และไลบรารีซอฟต์แวร์ที่หลากหลาย
เอกสารมีคำแนะนำในการเริ่มต้นใช้งาน รวมถึงตัวอย่าง/บทเรียน เช่น การจดจำ QR Code และการจับวัตถุ (Grasping), การเคลื่อนไหวในพื้นที่ (Spatial Movement), การจับวัตถุในขณะเคลื่อนที่ (Mobile Grasping) และการพิมพ์ด้วยคีย์บอร์ด แต่เราไม่พบข้อมูลเกี่ยวกับเฟิร์มแวร์ของ ESP32 เลย โดยคำแนะนำทั้งหมดเป็นคำสั่งหรือโค้ดที่เขียนด้วย Python และ ROS ในระดับสูง นอกจากนี้เรารู้สึกว่าเอกสารประกอบยังสามารถปรับปรุงเพิ่มเติมได้ เนื่องจากข้อมูลบางอย่าง เช่น สเปคดูเหมือนจะยังไม่ครบถ้วน และถึงแม้หน้าผลิตภัณฑ์จะระบุว่ามี “Mercury API เป็นอินเทอร์เฟสการควบคุม C++” แต่ก็ไม่พบข้อมูลนี้ในเอกสารเลย
Mercury X1 สามารถสั่งซื้อได้จาก Elephant Robotics ราคา $15,999(~550,000฿) ซึ่งเป็นราคาที่เท่ากับราคาเริ่มต้นของ Unitree G1 หุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ 2 ขา ที่ใช้ NVIDIA Jetson Orin แต่ไม่มีคู่มือการเขียนโปรแกรม เนื่องจากหุ่นยนต์ Unitree ดูเหมือนจะสามารถกำหนดค่าผ่านแอปพลิเคชันบนมือถือเท่านั้น นอกจากนี้ยังสามารถสั่งซื้อส่วนประกอบบางส่วนของ Mercury X1 ได้ เช่น Mercury B1 ซึ่งมีเฉพาะส่วนบนของหุ่นยนต์ (ไม่มีฐานเคลื่อนที่) ราคา $11,999(~410,000฿) หรือ Mercury A1 หุ่นยนต์แขนกลแบบ 7-DOF ราคา $4,999(~170,000฿) บนหน้าเดียวกัน
แปลจากบทความภาษาอังกฤษ : Mercury X1 wheeled humanoid robot combines NVIDIA Jetson Xavier NX AI controller and ESP32 motor control boards
บรรณาธิการข่าวและบทความภาษาไทย CNX Software ได้มีความสนใจในด้านเทคโนโลยี โดยเฉพาะ Smart Home และ IoT
