SO-ARM101 : ชุดคิทหุ่นยนต์แขนกลคู่แบบโอเพนซอร์ส รองรับการทำงานกับ LeRobot ของ Hugging Face

SO-ARM101 “Arm Servo Motor Kit” เป็นชุดคิทหุ่นยนต์แขนกลคู่ (dual robotic arm) แบบโอเพนซอร์สที่สามารถทำงานร่วมกับ LeRobot แพลตฟอร์มหุ่นยนต์ของ Hugging Face ได้ และได้รับการออกแบบมาให้เชื่อมต่อกับโมดูลและคอมพิวเตอร์ AI ของ NVIDIA Jetson

SO-ARM101 เป็นการอัปเดตจาก SO-ARM100 ชุดคิทแขนกลโอเพนซอร์สแบบ DIY ที่เปิดตัวเมื่อปีที่แล้วพร้อมการรองรับเฟรมเวิร์ก LeRobot โดย SO-ARM101 ยังคงประกอบด้วยแขนแบบ Leader Arm และ Follower Arm เช่นเดิม แต่มีการปรับปรุงการเดินสายไฟให้ดียิ่งขึ้นเพื่อป้องกันปัญหาสายหลุดที่เคยเกิดขึ้นบริเวณข้อต่อที่ 3 พร้อมทั้งมอเตอร์ที่มีอัตราทดเกียร์ที่เหมาะสมยิ่งขึ้น และเพิ่มความสามารถใหม่บางอย่าง เช่น แขนแบบ Leader Arm สามารถ “ติดตาม” การเคลื่อนไหวของแขนผู้ตามได้แบบเรียลไทม์ ซึ่งเหมาะสำหรับการใช้งานด้านการเรียนรู้แบบเสริมกำลัง (Reinforcement Learning – RL) ที่ผู้ใช้งานสามารถแทรกแซงเพื่อแก้ไขพฤติกรรมของหุ่นยนต์ได้ทันที

สเปคของ SO-ARM101 :

องศาอิสระ (Degrees of Freedom หรือ DOF) – 6 แกนต่อแขน
การควบคุมมอเตอร์
- เซอร์โวมอเตอร์ทั้งหมด – 12x STS3215 bus servos (แขนละ 6 ตัว)
  - แขนแบบ Leader Arm
    - 1x (7.4V) มอเตอร์อัตราทดเกียร์ 1:345 สำหรับข้อต่อหมายเลข 2
    - 2x (7.4V) มอเตอร์อัตราทดเกียร์ 1:191 สำหรับข้อต่อหมายเลข 1 และ 3
    - 3x (7.4V) มอเตอร์อัตราทดเกียร์ 1:145 สำหรับข้อต่อหมายเลข 4 และ 5 และสำหรับกริปเปอร์ (ข้อต่อหมายเลข 6)
  - แขนแบบ Follower Arm
    - รุ่น Standard kit – 6x (7.4V) มอเตอร์อัตราทดเกียร์ 1:345 สำหรับทุกข้อต่อ, แรงบิด: 16.5 กก.-ซม. ที่แรงดัน 6V
    - รุ่น Pro kit – 6x (12V) มอเตอร์อัตราทดเกียร์ 1:345สำหรับทุกข้อต่อ, แรงบิด: 30 กก.-ซม.
- เซ็นเซอร์วัดมุม (Angle Sensor) – 12-บิต เอ็นโค้ดเดอร์แม่เหล็ก
USB – พอร์ต USB-C สำหรับการโปรแกรมและทดสอบ
การสื่อสารกับโฮสต์ – UART
วิธีควบคุม – ควบคุมผ่านคอมพิวเตอร์
แหล่งจ่ายไฟ
- รุ่น Standard kit – 2x อะแดปเตอร์ 5V/4A
- รุ่น Pro kit – แขนแบบ Leader Arm: อะแดปเตอร์ 12V/1A, แขนแบบ Follower Arm: อะแดปเตอร์ 5V/4A
ช่วงอุณหภูมิการทำงาน – 0°C ถึง 40°C

SO-ARM101 motor kit — ชุดคิทมอเตอร์ SO-ARM101 ไม่รวมชิ้นส่วนที่พิมพ์ด้วยเครื่องพิมพ์ 3D โดยผู้ใช้สามารถพิมพ์เองหรือสั่งซื้อแยกต่างหากได้

ฮาร์ดแวร์ได้รับการออกแบบโดย LeRobotStudio โดยมีคู่มือการประกอบสำหรับแขนทั้งสองข้าง, ไฟล์ 3D, รายการชิ้นส่วน และทรัพยากรอื่น ๆ ให้ใช้งานผ่าน GitHub repo ที่ใช้ร่วมกันระหว่างชุดคิท SO-ARM100 และ SO-ARM101

ชุดคิทนี้สามารถทำงานร่วมกับแพลตฟอร์ม LeRobot platform ซึ่งรวมถึงโมเดล PyTorch, ชุดข้อมูล (datasets) และเครื่องมือต่าง ๆ สำหรับการเรียนรู้แบบเสริมกำลัง (Reinforcement Learning) และการเรียนรู้จากการเลียนแบบ (Imitation Learning) โดยใช้เทคโนโลยีของ Hugging Face, ทั้งชุดคิทและซอฟต์แวร์ที่เกี่ยวข้องได้รับการออกแบบมาให้ทำงานบนฮาร์ดแวร์ NVIDIA Jetson เช่น มินิพีซี reComputer J4021 ที่ใช้ Jetson Orin NX 16GB วิดีโอด้านล่างแสดงการทำงานของแขนแบบ Leader Arm และ Follower Arm โดยใช้แพลตฟอร์ม LeRobot ของ Hugging Face (กับชุดคิท SO-ARM100)

ชุดคิทหุ่นยนต์แขนกลคู่ SO-ARM101 วางจำหน่ายในราคา $220 (~7,000฿) สำหรับรุ่น Standard หรือ $240 (~8,000฿) สำหรับรุ่น Pro บน AliExpress หรือ Seeed Studio ผู้อ่านควรทราบว่า ทั้งรุ่น Standard และ Pro จะไม่รวมชิ้นส่วนที่พิมพ์ด้วยเครื่องพิมพ์ 3D ดังนั้นผู้ใช้จะต้องพิมพ์เอง หรือสั่งซื้อแยกต่างหากในราคาประมาณ $35 (~1,000฿) โดยมีจำหน่ายเป็นตัวเลือกเพิ่มเติมทั้งบน AliExpress และ Seeed Studio