High Torque Robotics Mini π : หุ่นยนต์สองขาที่ใช้บอร์ด Orange Pi 5 SBC

Mini π ของ High Torque Robotics เป็นหุ่นยนต์สองขา (Bipedal robot) สูง 54 ซม. สามารถเดินและเต้นได้โดยใช้ขาสองข้าง และใช้ประโยชน์จากคุณสมบัติของบอร์ด Orange Pi 5 SBC เช่น AI accelerator 6 TOPS ในโปรเซสเซอร์ Rockchip RK3588S

หุ่นยนต์นี้มีอิสระในการเคลื่อนไหว 12 องศา (DOF) และสามารถวิ่ง กระโดด และแม้กระทั่งตีลังกาได้ด้วยมอเตอร์ข้อต่อ 12 ตัวที่บริษัทพัฒนาขึ้น Mini π ถูกออกแบบมาเพื่อการวิจัยอัลกอริทึมการเคลื่อนไหวและการศึกษา และรองรับอัลกอริทึมการควบคุมการเคลื่อนไหว ZMP (Zero Moment Point), MPC (Model Predictive Control), reinforcement learning locomotion control และฟีเจอร์ ROS SLAM navigation

คุณสมบัติเด่นของหุ่นยนต์สองขา Mini π:

บอร์ด SBC – คอมพิวเตอร์บอร์ดเดี่ยว Orange Pi 5 RK3588S
ตัวควบคุม – “high-performance underlying controller” ที่ออกแบบมาเฉพาะ ใช้การสื่อสาร 4x CAN FD
DOF – 6 DoF ต่อขา หรือรวมทั้งหมด 12 DoF
มอเตอร์ข้อต่อ
- 8x HTDM-5047-36-NE มีอัตราทดเกียร์: 36 แรงบิดสูงสุด 16 Nm
- 4x HTDM-4438-32-NW มีอัตราทดเกียร์: 32, แรงบิดสูงสุด 6 Nm
ความเร็วในการเคลื่อนที่ – 1.5 เมตร/วินาที
ความสูงในการกระโดด – สูงสุด 2 ซม.
น้ำหนักบรรทุก – สูงสุด 5 กิโลกรัม
เซนเซอร์ – IMU ประสิทธิภาพสูง
แรงดันไฟฟ้าในการทำงาน – 24V
ความสูงขณะยืน – 542 มม.
น้ำหนัก – 7กก. พร้อมแบตเตอรี่

หุ่นยนต์ยังมาพร้อมกับแท่นทดสอบและกระเป๋าใส่รถเข็นแบบพกพา และบริษัทมี ROS 2 SDK มาให้ด้วย แต่ไม่มีเอกสารเกี่ยวกับหุ่นยนต์ เราได้รู้เกี่ยวกับหุ่นยนต์นี้เมื่อตอนที่ Orange Pi โพสต์ซ้ำบน X และพบหน้าโครงการ Hackster.io ซึ่งมีรายละเอียดพียงเล็กน้อย โดยเฉพาะการใช้ Orange Pi 5 SBC และบอร์ดควบคุมที่มีอินเทอร์เฟสCAN FD สี่ตัว ที่หน้าเพจ Hackster.io ยังมีข้อมูลเพิ่มเติมเกี่ยวกับมอเตอร์ข้อต่อด้วย

High Torque Robotics แจ้งว่าหุ่นยนต์นี้เป็นโอเพ่นซอร์ส แต่คืออัลกอริทึมการเคลื่อนไหวเป็นโอเพ่นซอร์สเท่านั้น โดยมีโค้ดให้ใช้งานบน GitHub และไม่ใช่หุ่นยนต์ทั้งหมด การใช้งานดูเหมือนจะมีจำกัด แต่สามารถเพิ่มแขนหุ่นยนต์ไว้ด้านบนได้ สามารถรองรับน้ำหนักบรรทุกได้ถึง 5 กก.

Our latest Mini π stands out in the crowd！😆@OpenRoboticsOrg @rosorg @orangepixunlong #WAIC #WAIC2024 #robotics #bipedal pic.twitter.com/6BnLbBUA4B

— High Torque Robotics (@HTrobotics) July 5, 2024

หุ่นยนต์สองขา Mini π มีจำหน่าย 3 รุ่น :

$7,600 (~270,000฿) สำหรับ “”Basic Configuration of Motion Control”
$8,711 (~310,000฿)สำหรับ “Basic Configuration of Motion Control Board copy” (ไม่แน่ใจว่าหมายถึงอะไร)
$11,950 (~430,000฿) สำหรับ “Perception Version Configuration (Orin + Main Control + IMU)” เราคิดว่าเปลี่ยนจาก Orange Pi 5 เป็นชุดพัฒนา NVIDIA Jetson Orin ในหุ่นยนต์สองขา

เราหวังว่าบริษัทจะปรับปรุงเว็บไซต์และเอกสารประกอบให้ดีขึ้น และบริษัทกำลังพัฒนาหุ่นยนต์ Humanoid robot ขนาดเล็ก (สูง 68.5 ซม.) ที่ใช้มอเตอร์ข้อต่อด้วย